Paleolítico
La ocupación humana está documentada en la Cueva de El Pendo desde el Paleolítico medio. Marcelino Sanz de Sautuola la excavó en 1878. El Friso de las Pinturas, hallado en 1997, sitúa el arte parietal hace unos 20.000 años.
Alta Edad Media
En el cerro de El Collao se alzó un castillo entre los siglos VIII y XII, el mayor de su tipo en Cantabria. Junto a la actual iglesia de San Pedro hay una necrópolis de los siglos VII-VIII.
1046: la primera escritura
El primer documento conocido es una compraventa de la Colegiata de Santillana sobre terrenos y el monasterio de San Pedro —hoy iglesia parroquial— en el año 1046.
Señores, behetrías y revuelta
En el siglo XIV el Becerro de las Behetrías, mandado hacer por Pedro I, cita como señores a los solares de Zaballos (Ceballos), de la Vega y a los hidalgos de Escobedo. En enero de 1341 Alfonso XI concedió rentas a Ruiz de la Vega. Los vecinos se sublevaron contra los impuestos de Leonor de la Vega y su casa.
Edad Moderna y contemporánea
Ermitas de Santa Cruz, San Pantaleón y San Esteban, casonas barrocas y portaladas delata un pueblo de labradores y canteros. En el siglo XX el crecimiento residencial llegó tarde: Escobedo pasó de 1.050 habitantes en 2000 a un máximo de 1.464 en 2013.